Invocando o Mozilla Firefox com a diretiva -newtab, podemos abrir diversas abas. O script abaixo pode ser usado com esta finalidade:

  while read urls
   do
     firefox -new-tab $url & 2>/dev/null
     sleep 5
  done < urls.txt

O arquivo urls.txt contém a lista de urls a serem abertas nas diferentes abas do browser Mozilla Firefox.

O intervalo entre a abertura de uma url e outra é para impedir que o browser tente abrir todas as urls ao mesmo tempo, o que pode ocasionar alguns erros.

O processo deve ser executado em background, caso contrário apenas a primeira url da lista será aberta e as demais não serão processadas.

Fonte: Open multiple tabs in Firefox from a file containing urls e Dicas-L.